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본 기술이전 대상인 "주행경험모사 절차식 판단엔진 V1.0"은, 카메라 센서 기반의 전방 다중객체의 위치를 검출하고 인식, 후속 조치로 차량 행동의 종류를 판단하는 기본 절차식 판단엔진 기술이다. K-City 내의 다중교차로 신호등 및 보행자 등의 환경에서 인지하고 판단하는 절차를 포함하고 있다.

본 기술이전의 목적은 자율주행서비스를 위해 인식과 판단관련 부품 및 모듈, 시스템을 개발하는 업체에서 핵심 SW 기술로 활용하도록 제공하는 데 목적이 있음

뿐만 아니라, 무인셔틀, 자율주행택시, 자율주행물류 등의 서비스를 개발하고자 하는 업체에서 인식-판단및 제어의 절차식 SW를 기반으로 비지니스를 위한 사용자서비스 제공에 보다 집중 할 수 있도록 제공될 수 있음

기술이전 대상기술은 카메라센서를 기반하므로, 라이다, 레이더 등의 다른 인지 센서를 개발하는 관련기관에서 기본적으로 장착되는 카메라 센서의 SW로 활용하여 부분적인 다른 센서와의 융합으로 활용될수 있어 부분적인 부품 모듈기술개발에 집중하여 시장경쟁력 강화에 기여한다.

기술이전의 대상인 본 기술은 연구목적용으로 자율주행 임시운행 면허를 취득한 차량을 중심으로 K-City 에서 인지 및 판단SW의 검증을 획득하였으므로, 일반도로의 보행자, 다양한 신호등의 인지기술에 대한 기본적인 요구기능 Spec을 만족시켰음

단계 : 5 기술의 성숙도란?

자율주행 서비스
-자율주행을 위한 타 차량, 보행자, 신호등 인식
- 자율주행 경로 계획, 주행

가. 기술이전의 내용

- 기술 문서
1) 요구사항 정의서(세부기술별 공통제공)
2) 자율주행절차식 판단엔진기술 시험절차/결과서(세부기술별 공통제공)
- 자율주행절차식 판단엔진 시험 시나리오
- 시험환경
- 시험항목시나리오(차로유지, 차간거리유지, 규정속도 준수, 방지턱 감속, 정지선 정차, 신호등 통과, 보행자 감지 및 정지, 비신호 횡단보도 정지, 차선변경시 방향지시등 점멸, 차선변경, 교차로목표차로 진입, 좌회적 목표차로 진입, 비신호 좌회전 수행)
3) 자율주행절차식 판단엔진기술 구조 및 상세설계서

- 소프트웨어(소스코드, 각 기술별 프로그램 1개씩)
1) 차량내부센서와 영상스테레오를 이용한 위치 검출
- 전방카메라를 이용한 뎁스 생성기능
- 노면마크 추출 기능
- 뎁스 정보와 결합하여 노면마크의 잡음 제거 기능
- 노면마크 및 정밀맵 매칭 기능
- 차량센서 융합을 통한 차량 오도메트리 추정 기능
- 차량오도메트리를 이용한 특징 추정 성능 향상 및 정밀해 분석 기능

2) YOLOv3 기반 다중객체 및 신호등 검출 프로그램
- 학습된 가중치 제공
- 이미지 영상을 크기 변환과 컬러 채널 순서 변경과 정규화
- 객체의 위치 정보, 분류, confidence 정보제공
- Non-maxinum suppression 기능

3) 절차식 자율주행판단 엔진(K-City 일반도로복잡도)
- 정밀맵 데이터 기반 미션결정
- 미션별 매뉴버 선택

나. 기술이전의 범위

- 기술 문서 3건(세부기술별 공통제공)
- 소프트웨어(소스코드) 3건(기술별 1건씩 제공)
- 특허 1건(세부기술별 공통제공)

비독점적 통상실시권 계약체결일로부터 5 년간 ※ 착수기본료(단위:천원)

구분	중소기업	중견기업	대기업
착수기본료	50,000	100,000	100,000
매출정률사용료(%)	1.25	3.75	5

1 개월 / 960 천원정(부가세 별도) 주) 소스코드 기준, 세부기술 이전가능 : 매출정률사용료 동일, 단위:천원
- 1세부기술 : 차량내부센서와 스테레오를 이용한 위치 검출
중소 : 20,000 중견/대기업 : 40,000
- 2세부기술 : YOPLOv3 기반 다중객체 및 신호등 검출 프로그램
중소 : 20,000 중견/대기업 : 40,000
- 3세부기술 : 절차식 자율주행판단 엔진(K-City 일반도로복잡도)
중소 : 10,000 중견/대기업 : 20,000

기술개발 발표당시	자율주행시스템연구그룹 최정단 (042-860-5884, jdchoi@etri.re.kr)
현재	모빌리티로봇연구본부 최정단 (042-860-5884, jdchoi@etri.re.kr)

기술이전실 안희진 (042-860-5784, ahj@etri.re.kr)