| 초록내용 |
스테레오 카메라를 이용하여 공간에 존재하는 특징점을 관측하여 스테레오 카메라의 위치를 실시간으로 계산하는 기술은 3D 스캐너, 이동형 로봇, 휴먼 컴퓨터 인터페이스 등의 학계와 산업계에서 많이 이용되고 있다. 이러한 기술들 중 사전에 특징점의 위치를 모르고 임의로 배치한 특징점을 사용하여 위치를 계산할 수 있는 기술은 구축의 편리성으로 인해 활용가치가 높다고 할 수 있다. 이러한 기술들 중, 차례대로 들어오는 영상에서 특징점들을 서로 구분할 수 있는 특징점 주변의 텍스춰를 필요로 하는 기술은 특징점을 일부러 배치하지 않고 원래 배경의 텍스춰에 존재하는 특징점을 이용할 경우에는 쓰일 수 있으나, 텍스춰가 부족하여 사용자가 배치한 특징점을 쓸 경우 주변에 구분할 수 있는 텍스춰나 개별 인식용 마커를 추가로 배치해야 하는 불편이 있다. 기존에는 스테레오 영상을 이용한 삼각법으로 복원한 특징점들의 3차원 위치를 기반으로 주변 특징점들 까지의 거리를 각 특징점만의 특성으로 파악하여 구분하는 방법도 존재하나 이것만으로는 구분이 모호한 경우가 발생할 수 있다. 본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 스테레오 카메라를 이용하여 공간에 존재하는 특징점을 관측하여 스테레오 카메라의 위치를 실시간으로 계산할 때 특징점 주변의 텍스춰의 유무와 상관없이 편리성과 범용성을 확보할 수 있도록 특징점 주변에 추가의 텍스춰나 개별 인식용 마커 없이도 가능한 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. |
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