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기술분류 정보통신 > 소프트웨어 > System Integration
출원명칭 거울들을 사용하는 멀티 카메라들의 캘리브레이션을 위한 방법 및 장치
출원번호 2016-0008879
출원일자 2016-01-25
등록명칭 거울들을 사용하는 멀티 카메라들의 캘리브레이션을 위한 방법 및 장치
등록번호 2427739
등록일자 2022-07-27
초록내용 본 발명에서는 멀티카메라 캘리브레이션을 위한 새로운 기법을 제안하였다. 특히 검사장비구축시 크기 한계문제를 해결하여 설치비용 및 유지비용이 적게 되는 박스형태의 장비가 가능한 구조를 이룰 수있다. 이 방법은 멀티카메라 캘리브레이션을 위하여 거울, 다면체 패턴, 모션스테이지등 을 통해서 다양한 상을 형성하여 좁은 공간에서도 다양한 촬영환경을 생성하여 그에 따른 캘리브레이션 패턴을 생성한다. 본 발명은 복수의 거울, 상대적 기하관계를 가진 점들의 조합으로 이루어진 기구물, 복수의 카메라, 이동장치로 이루어져 있다. 이런 특징으로 다음과 같은 효과를 가진다. 1. 본 발명에서는 다수의 거울을 사용하여 다양한 거리의 상을 형성한다; 이는 전체 장치의 크기를 줄이면서도 촬영횟수를 줄이고, 다양한 패턴의 위치를 생성하여 캘리브레이션의 정확도를 높인다. 2. 본 발명에서는 상대적 기하관계를 가진 점들의 조합으로 이루어진 기구물을 사용한다; 실시예중에 하나로 2개이상의 면을 가진 피사체를 사용할수 있다. 이는 촬영횟수를 면의 수만큼 반비례하여 줄일수 있는 장점을 가진다. 실시예중의 하나로 5개면이 보이는 패턴의 경우에는 단 1회의 촬영만으로 캘리브레이션에 필요한 모든 패턴을 확보할수 있다. 3. 본 발명에서는 다양한 카메라 시스템에 적용된다; 스테레오 카메라 뿐만 아니라 카메라 어레이같이 전면을 향하면서 다양한 화각이나 특징을 가진 카메라 시스템을 촬영회수를 줄이면서 캘리브레이션 정밀도를 높이는 장치가 제공된다. 4. 본 발명에서는 움직이는 장치를 사용한다; 거울, 카메라, 피사체에 장착된 모션스테이지는 6축(3축 이동, 3축 회전)운동이 가능하다. 이를 통해서 측정하려는 카메라의 다양한 구성에 따라 적합한 거울사이의 거리, 피사체와 카메라의 거리, 피사체와 이의 거울상과의 겹침문제 해결, 무한한 상의 자동적인 제거등이 가능하다. 따라서, 본발명의 실시예중의 하나로 도 6과 같은 패턴을 가진 기구물과 도 1의 구성을 통해서 멀티카메라 보정 자동화를 이룰 수 있다. 특히 전체 구성이 가정용 냉장고 크기로 줄일수 있어 제조시설확보에 용이하며 유지보수성을 높일수 있다.