| 초록내용 |
본 발명은 드론에 사용되는 Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) 및 Visual Inertial Odometry (VIO) 알고리즘 성능평가를 하기 위한 데이터셋을 제작하는 툴로써, 시뮬레이터를 통해 실제적인 센서 모델링과 드론 동역학을 가진 데이터를 제공하고 움직이는 물체가 존재하는 환경과 그렇지 않은 환경의 데이터셋을 동시에 제작하여 사용자가 알고리즘의 움직이는 물체에 대한 강인성을 실험하기 위한 데이터셋을 쉽게 만들 수 있도록 한다. 시스템은 시뮬레이터와 클라이언트로 구분되어 있다. 시뮬레이터는 사용자가 RC 혹은 API를 통해 드론을 조종할 수 있게 되어 있고, API를 통해 움직이는 물체 객체의 Visibility를 끄고 키는 기능을 제공한다. 클라이언트는 사용자의 조종데이터를 저장하는 기능과 데이터셋 제작 기능이 있다. 저장기능 실행 시 사용자의 조종데이터를 저장한다. 데이터셋 제작 기능 실행 시 저장된 조종데이터를 바탕으로 시뮬레이터를 재실행하여 설정된 센서의 특성에 맞게 센서값과 참값을 얻어 움직이는 물체가 존재하는 데이터셋과 그렇지 않은 데이터셋 ROSbag의 형태로 저장한다. 센서 측정 주기마다 시뮬레이터를 정지하고 센서값과 참값을 획득한 후 다음 센서 주기까지 시뮬레이터를 실행시킨다. 클라이언트는 똑같은 작업을 조종데이터를 모두 재실행할 때까지 반복한다. 클라이언트는 2개의 데이터셋 뿐 아니라 시뮬레이터 맵의 3d 모델링을 생성한다. |
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