특허검색| 기술분류 | 기계ㆍ소재 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어 및 지능화기술 |
| 출원명칭 | 다중 센서 정보 CNN-LSTM 기반 무인 이동 로봇 충돌 경고, 감지 시스템 및 그 방법 |
| 출원번호 | 17/502769 |
| 출원일자 | 2021-10-15 |
| 등록명칭 | 다중 센서 정보 LSTM 기반의 무인 로봇 충돌 감지/경고 방법 및 시스템 |
| 등록번호 | 12043286 |
| 등록일자 | 2024-07-23 |
| 초록내용 | 본 발명은 무인 이동 로봇의 자율 주행 시에 발생할 수 있는 충돌 위험성을 최소화하기 위한 것이다. 각각 다른 특성을 갖는 카메라, 라이다, 가속도계 센서의 측정치를 결합하여 효율적으로 주행 경로 상의 전방 장애물을 인식하고 이에 대한 충돌 가능성을 예측하거나, 충돌이 발생했을 경우에 사용자에게 이상 상황에 대한 알림을 제공하여 즉각적인 대처가 가능하도록 하는 시스템이다. 본 발명은 다중 센서 측정치를 결합하여 사용하기 때문에, 하나의 센서가 이상이 발생했을 때 다른 센서의 측정치를 활용하여 전체 시스템의 오동작을 완화시킬 수 있다. 그리고 시스템 구성을 위해 추가적인 센서의 부착 없이 무인 이동 로봇의 항법에 필요한 기본 센서를 활용할 수 있다. 또한 다중 센서들의 측정치로부터 주변 환경에 대한 충돌 경고 및 감지 모델을 스스로 최적화시켜 무인 이동 로봇 주행 시의 다양한 위험 상황에 효과적으로 학습하고 대처할 수 있다. |