| 초록내용 |
본 발명은 단말에서 Wi-Fi 신호를 수신하여 계산된 위치정보와 센서정보를 결합하여 부정확한 단말 위치를 필터링하는 방법을 제공한다. 본 발명에서는 기존 칼만필터의 구조에 Quality estimator부를 추가하고 이로부터 계산된 2가지 필터링 지표(표준화된 innovation과 innovation의 공분산 비율)를 사용하여 Wi-Fi 위치 및 센서정보의 비정상적인 측정값을 제거하는 기능을 추가하였다. 이를 통해 보다 신뢰 가능한 측정값을 사용함으로써 필터링된 측위값의 위치정확도를 높이고, 필터링 고유의 스무딩 효과를 가져올 수 있다. 또한 보행자의 경우 운동모델을 예측하기 어려운 문제를 극복하기 위해 time update에 PDR 알고리즘을 적용하고, 이후 measurement update에 Wi-Fi 위치정보를 반영하는 새로운 형태의 필터링 구조를 제안하였고, 이를 통해 모바일 단말 환경에서 상태변수 2개의 간단한 필터링 구조를 통한 구현 용이성 증가, 연산량 감소 등의 효과를 가져올 수 있다. |
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