키워드
기술개요
추가적인 주변 자동화 장비 없이 다관절 로봇 시스템과 3차원 비전 시스템만으로 박스 형태의 비정형 물류 디팔레티징을 자동화하기 위한 기술로써, 물류현장에서 수작업으로 이뤄지던 적재된 비규격 박스를 내리는 작업을 자동화하기 위한 전용 UI 및 로봇 동작계획 S/W로 구성됨
O 전용 UI:
- 로봇 3D 시각화 및 수동 조작 기능 지원
- 디팔레타이징 작업을 위한 로봇 자세(pose) 입/출력
- 로봇 작업 상태 모니터링 및 작업 내역 로깅 가능
O 로봇 동작계획 S/W:
- 다관절 로봇의 박스 디팔레타이징 작업 동작 자동생성
- 로봇 그리핑 디바이스의 안정적인 비규격 박스 조작
- 다양한 장애물에 대응 가능한 충돌 회피 경로 계획
- 작업 속도 향상을 위한 로봇의 최적 동작 생성
기술이전 목적 및 필요성
본 기술의 핵심은 추가적인 주변 자동화 장비 없이 다관절 로봇 시스템과 3차원 비전 시스템만으로 박스 형태의 비정형 물류 디팔레티징을 자동화하기 위한 기술로써, 물류현장에서 수작업으로 이뤄지던 적재된 비규격 박스를 내리는 작업을 자동화할 수 있는 기술로 현장에서의 해당 기술에 대한 요구가 점차 커지고 있음
기술의 특징 및 장점
O 현장작업자들의 근골격계 질환경감 등의 노동환경 개선뿐만 아니라, 분류업무까지 하는 택배운전종사자의 하루 12시간에 가까운 장시간 노동을 경감하는데 일조할 수 있음
기술의 성숙도
활용방안 및 기대성과
다관절 로봇 및 3D 비전장치 등을 이용하여 작업자를 보조 또는 대체할 수 있는 혼합박스 팔레타이징 기술은 디팔레타이징뿐만 아니라 일반 산업현장의 조립?검사 자동화 등의 타 분야로 확대 적용이 가능함
기술이전 내용 및 범위
[기술이전의 내용]
- 로봇 물류 작업용 UI
˙ 로봇 3D 시각화 및 수동 조작 기능 지원
˙ 디팔레타이징 작업을 위한 로봇 자세(pose) 입/출력
˙ 로봇 작업 상태 모니터링 및 작업 내역 로깅 가능
- 로봇 물류 디팔레타이징 동작계획
˙ 다관절 로봇의 박스 디팔레타이징 작업 동작 자동생성
˙ 로봇 그리핑 디바이스의 안정적인 비규격 박스 조작
˙ 다양한 장애물에 대응 가능한 충돌 회피 경로 계획
˙작업 속도 향상을 위한 로봇의 최적 동작 생성
[기술이전의 범위]
- 프로그램의 소스코드
˙로봇 물류 작업용 UI 프로그램: Python 소스코드
˙로봇 물류 디팔레타이징 동작계획 프로그램: C++ 소스코드
- 문서: 기술문서
관련지적재산권
로봇 물류 디팔레타이징 동작계획 프로그램 등 프로그램 2 건
pyqt5 GUI에 Rviz 화면 출력 등 기술문서 3건
첨부파일
기술이전조건
실시권 허용범위
비독점적 통상실시권
계약기간
계약체결일로부터 5 년간
기술료조건(부가세별도)
※ 정액기술료(단위:천원)
| 구분 |
중소기업 |
중견기업 |
대기업 |
| 정액기술료 |
30,000
|
90,000
|
120,000
|
※ 중소기업 또는 중견기업 기술료조건을 적용받고자 하는 경우에는 중소기업확인증 또는 중견기업확인증 제출 필요
기술전수교육
개월 / 0 천원정(부가세 별도)
기타특기사항
세부문의
기술관련
| 기술개발 발표당시 |
로봇협업지능연구실 김동형 (042-860-5709, donghyungkim@etri.re.kr)
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| 현재 |
필드로보틱스연구실 김동형 (042-860-5709, donghyungkim@etri.re.kr)
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계약관련
기술이전실 권장엄 (042-860-1634, kju@etri.re.kr)